Hırka Köyü İlçe merkezine 20 km uzaklıktadır.Hırka Köyünün tarihi geçmişi Selçuklular ve hatta Bizanslılara dayandığı rivayet edilmektedir.
Hırka Köyü Muğlaya bağlı bir ilçe ve İlçe Merkeziymiş.Hırka Köyünün İlçe olduğu dönemden kalma Hükümet Konağının ve şu anki adıyla Mahkemenin Adliyenin bir bölümü yanmış,bir bölümü ise hala ayakta ve hala Konak içi mevkiinde ev olarak kullanılmaktadır.Bir rivayete göre bir zamanlar burada KONAKİÇİ denilen mahalde 102 odalı bir sarayda zengin ve namlı kırk ağa yaşarmış. İlk ismi buna bağlı olarak KIRKAĞALAR mış. Bu ağalar zamanla birbirleri ile geçinemez olmuşlar. 1875 yılında çeşitli sebepleri bahane ederek mahkemeye başvurmuşlar. Birbirleriyle kavga ettikleri bir gün saray yanmış, ağalar da dağılmışlar.Bilahare mahkeme kararıyla ilçe köylüğe dönüştürülmüştür. Bu isim KIRKA ya ve sonraları değişime uğrayarak HIRKA ya dönüşmüştür.
Diğer bir rivayete göre, Menteşe bölgesinde Haçlılarla yapılan bir savaşta yaralandıktan sonra obasına dönen bir savaşçı bu mahalde hırkasını bıraktığı için bu ad verilmiştir.
Hırka Köyü tarihi çok eski ve çok derinlere dayanan,İlçe Merkezliği yapmış bir köy olmasına rağmen,1900 lü yıllarda ve Cumhuriyetin İlk yıllarında nüfusu 2000 civarında ve 500 hane büyük bir köy durumunda iken,gün geçtikçe toplumsal kalkınma,köyden kente göç nedenleri ile nüfusu gittikçe azalmaktadır.Hırka Köyü menşeili köy halkının büyük bir bölümü Denizli İlinde ve Nazilli İlçesinde ikamet edip çalışmaktadır.
Denizli iline 66 km, Tavas ilçesine 21 km uzaklıktadır.Güneyinde Baharlar, doğusunda Keçeliler, batısında Kale, kuzeyinde ise Horasanlı bulunmaktadır. Hırka Camisinin dünya üzerindeki Koordinatları: 37° 27' 59" Kuzey Paraleli 28° 57' 01" Doğu Meridyeni olup Rakım : 970 metredir.
Köyün iklimi, İç Ege iklimi etki alanı içerisindedir.
Köyün ekonomisi tarım ve hayvancılığa dayalıdır. Tütüncülük köylünün en büyük geçim kaynağı iken son zamanlarda Tütün fiyatlarının köylüyü tatmin etmemesi sebebiyle tarımda alternatif arayışlar sürmektedir.Genç nesil ise tarımla uğraşmayıp Denizli`ye göçü tercih etmektedir.
Seçildikleri yıllara göre köy muhtarları:
Köyde ilköğretim 3. sınıfa kadar vardır. Köyde, içme suyu şebekesi vardir ; kanalizasyon şebekesi vardır. Ptt şubesi ve ptt vardır. Sağlık ocağı ve sağlık evi de yoktur. Köye ayrıca ulaşımı sağlayan yol asfalt olup köyde elektrik ve sabit telefon vardır.